一、適用范圍

       本標(biāo)準(zhǔn)適用于工科醫(yī)機(jī)器人，包括但不限于焊接機(jī)器人、噴涂機(jī)器人、搬運(yùn)機(jī)器人、加工機(jī)器人、裝配機(jī)器人、潔凈機(jī)器人、醫(yī)用機(jī)器人、教學(xué)和實(shí)驗(yàn)用機(jī)器人等。本標(biāo)準(zhǔn)不適用于無人機(jī)、玩具、娛樂機(jī)器人等。

       1.工業(yè)機(jī)器人

工業(yè)機(jī)器人是面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機(jī)械手或多自由度的機(jī)器裝置,它能自動(dòng)執(zhí)行工作,是靠自身動(dòng)力和控制能力來實(shí)現(xiàn)各種功能的一種機(jī)器。

工業(yè)機(jī)器人由主體、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三個(gè)基本部分組成。主體即機(jī)座和執(zhí)行機(jī)構(gòu),包括臂部、腕部和手部,有的機(jī)器人還有行走機(jī)構(gòu)。大多數(shù)工業(yè)機(jī)器人有3個(gè)~6個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度,其中腕部通常有1個(gè)~3個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度;驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括動(dòng)力裝置和傳動(dòng)機(jī)構(gòu),用以使執(zhí)行機(jī)構(gòu)產(chǎn)生相應(yīng)的動(dòng)作;控制系統(tǒng)是按照輸入的程序?qū)︱?qū)動(dòng)系統(tǒng)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)發(fā)出指令信號(hào),并進(jìn)行控制。

工業(yè)機(jī)器人按照本身構(gòu)成可以分為:直角坐標(biāo)機(jī)器人、水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人、關(guān)節(jié)型機(jī)器人、柔性機(jī)器人、并聯(lián)機(jī)器人、無人搬運(yùn)車等。工業(yè)機(jī)器人分類示例及其特點(diǎn)參見表 A.1。

       2.醫(yī)用機(jī)器人

醫(yī)用機(jī)器人是指用于醫(yī)院、診所的醫(yī)療或輔助醫(yī)療的機(jī)器人。它能獨(dú)自編制操作計(jì)劃,依據(jù)實(shí)際情況確定動(dòng)作程序,然后把動(dòng)作變?yōu)椴僮鳈C(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)。醫(yī)用機(jī)器人,可識(shí)別周圍情況及自身———機(jī)器人的意識(shí)和自我意識(shí),從事醫(yī)療或輔助醫(yī)療等工作。醫(yī)用機(jī)器人分類示例參見表 A.2。

3.科學(xué)機(jī)器人
科學(xué)機(jī)器人分類示例參見表 A.3。

 二、測試模式說明

工科醫(yī)機(jī)器人按其安裝方式可分為固定式和移動(dòng)式，對(duì)應(yīng)的試驗(yàn)運(yùn)行模式描述如下:

a)固定式工科醫(yī)機(jī)器人

固定式工科醫(yī)機(jī)器人按表1適用的工作模式進(jìn)行試驗(yàn)。如果模式1和模式2沒有覆蓋最大發(fā)射狀態(tài)，則可以選擇自定義模式進(jìn)行測試，自定義模式的狀態(tài)需要在測試報(bào)告中進(jìn)行描述。

b)移動(dòng)工科醫(yī)機(jī)器人

移動(dòng)工科醫(yī)機(jī)器人應(yīng)在充電模式和工作模式下分別進(jìn)行測試。試驗(yàn)?zāi)Ｊ饺绫?所示。測試模式的選擇應(yīng)遵循以下原則:

1)如果模式1和模式2不能涵蓋最大發(fā)射狀態(tài)，則可選擇自定義模式進(jìn)行測試，自定義模式的狀態(tài)需要在測試報(bào)告中進(jìn)行描述。

2)工科醫(yī)機(jī)器人在接通電源或充電時(shí)可以正常工作，測試模式應(yīng)在連接電源或充電時(shí)按模式2進(jìn)行。

3)如果工科醫(yī)機(jī)器人在充電和內(nèi)部電池供電狀態(tài)下均能正常工作，則應(yīng)在兩種狀態(tài)的工作模式下進(jìn)行測試，不需要進(jìn)行模式1，并在報(bào)告中注明具體的工作狀態(tài)。

       三、測試布置

       (1)傳導(dǎo)測試布置

固定式EUT臺(tái)式測試布置

固定式EUT落地式測試布置

       (2)輻射測試布置

固定式EUT臺(tái)式測試布置

固定式EUT落地式測試布置

       (3)移動(dòng)式工科醫(yī)機(jī)器人測試布置

移動(dòng)工科醫(yī)機(jī)器人的工作狀態(tài)分為充電模式和工作模式。移動(dòng)工科醫(yī)機(jī)器人應(yīng)由絕緣材料支撐(高度不超過15cm)，使工科醫(yī)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)能夠自由移動(dòng)。如果絕緣支架高度不足以使移動(dòng)輪懸空，應(yīng)增加到移動(dòng)輪懸空的高度，并在報(bào)告中記錄實(shí)際支架高度。測量布置如圖9所示。

       四、測試限值

       (1)傳導(dǎo)測試限值

       (2)輻射測試限值

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